Потребуется подгрузить модуль iprange.
Пример правила выглядит так:
iptables -I FORWARD -d 192.168.0.1 -m iprange --src-range 192.168.51.200-192.168.51.254 -j ACCEPT -m comment
\ --comment "server allow access to cam"
iptables -I FORWARD -s 192.168.0.1 -m iprange --dst-range 192.168.51.200-192.168.51.254 -j ACCEPT -m comment
\--comment "server allow access to cam"

Другой вариант использование ipset